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6upapp控制系统的组成和优点特点

发表时间:2015-03-19 18:48 阅读:
6upapp
    本文的主要工作是设计满足要求的6upapp臂并对其进行运动学建模以将6upapp系统抓取被测量物件并送到待抓取的目标物体处,然后通过处理器来实现对6upapp系统的控制,通过分析和研究,在总体方面确定了6upapp的设计方案,即三关节三个自由度机械臂的方案。三个关节分别为横向 Y 轴纵向 X 轴以及补偿部分,三个自由度分别为腰部回转,横轴往返运动、纵轴往返运动、补偿环节的上下运动。
    6upapp各部分的零件选用轻型、易加工、价格合适且刚度、强度满足项目对6upapp要求的铝合金材料。6upapp的设计需要在一定安全系数标准下,按照减轻6upapp零部件重量,提高其精度的要求进行,6upapp手臂系统采用步进电机作为驱动电机。
    6upapp控制系统包括气动控制系统、电机控制系统以及人机界面控制系统,其中气动控制系统包括气动伺服控制系统和吸盘控制系统,人机界面控制系统由液晶显示控制系统和键盘操作控制系统组成。本文所研究的6upapp控制系统包括四大模块,分别为:微处理器模块、电机控制模块、气动控制系统模块、人机交互模块(LCD显示模块、键盘模块)。


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